Compra de vehículo de segunda mano con cargas

He comprado un vehículo a un particular y cuando he ido a hacer la transferencia en Jefatura de Tráfico me han dicho que tenía un embargo. Allí mismo me han dicho que me lo pueden embargar a mi.

También me han informado que se puede realizar la transferencia si firmo un documento en el que declaro que soy conocedor del embargo. He pedido una nota simple pero tardan tres día en dármela. En el contrato de compra-venta (modelo descargado de internet) hay una condición que dice:

El vendedor declara que no pesa sobre el vehículo ninguna carga o gravamen no impuesto, deuda o sanción pendientes de abono en la fecha de la firma de este contrato, comprometiéndose en caso contrario a regularizar tal situación a su exclusivo cargo. Mis dudas son: ¿Realmente me pueden embargar el vehículo?, ¿que acciones legales puedo emprender contra el vendedor?

Armando