Embargo coche por préstamo

Mi pareja solicitó hace años un préstamo a Santander Consumer para comprar un coche. Lo fue pagando hasta hace unos años que ya no pudo continuar y se hablo con la compañía, llegando a un acuerdo de hacer una refinanciación de lo atrasado poniendo ahora a su hijo también en el préstamo. Todo fue bien hasta mediados del año pasado que ya no pudimos seguir pagando. Sobre Septiembre del pasado año recibimos una notificación del juzgado en el que se reclamaba la totalidad de la deuda, hablamos con la compañía y se acordó que si se pagaba las letras atrasada y las costas judiciales se paralizaría la demanda, por lo que no emitimos escrito de oposición. Empezamos a pagar con muchísimo esfuerzo las letras hasta enero de este año, que ya nos fue imposible. La Compañía entonces nos llama hace un par de meses diciendo que, como no seguimos pagando van a reclamar el embargo del coche judicialmente.
Aún no hemos tenido noticia del juzgado pero ¿es posible paralizar el embargo del vehículo? ¿Es una decisión inamovible?

Tenga en cuenta que el coche nos es imprescindible para poder desplazarnos y llevar a su hija de 6 años al colegio.
Como «agravante» mi pareja padece de depresión con lo cual toda esta situación le esta afectando muchísimo.

Joaquin