Embargo impuesto matriculación

El ayuntamiento de Madrid me ha embargado SIN previo aviso por el impago de Impuestos de matriculacion de los años 2003,2004,2009,2010,2011,2012, y 2013 de un coche con 39 años que fue robado hace 25 años, aunque estoy en espera de que me confirmen si esa denuncia se puede sacar un duplicado puesto que es posible que haya sido destruida por su antigueda.

Cuando puse la denuncia, haya por los 90, me dijeron que si no aparecía el coche en 6 meses seria dado de baja, por lo que yo pensaba que así fue, hasta ahora que es la primera notificacion de ello tras el embargo, que además, ha sido notificado por mi banco, no por el ayuntamiento.

Por un lado esta el tema de la no notificacion. Por otro lado, esta lo que me dijeron respecto a la baja. Por otro lado, tengo entendido que los vehículos con más de 25 años están exentos de ello (aunque imagino que achacaran a que hay que solicitarlo para que sea así). Por otro lado, ¿que pasa con los años del 2005 al 2008, porque no los reclaman? Y finalmente, para más indignación, soy parado de larga duración (más de 3 años) sin percepción de subsidio ni ayudas ¿se puede embargar una cuenta en esta situación?

¿Que puedo hacer para que retiren el embargo y/o me eximan de esos pagos?

Juan Carlos