Embargo plan pensiones por entidad financiera

Tengo deudas contraídas con varias entidades financieras. Una de ellas me ha embargado un plan de pensiones, la deuda era de 2.500 €, en el plan de pensiones hay 6.300 €.

Tengo 59 años, estoy cobrando el subsidio mayores 55 años de 426 € desde hace más de un año. ¿Es posible recuperar en todo o en parte ese plan sin que pueda ser embargado ¿, hay otras entidades que saben que existe pero no han embargado.
¿Puedo recuperar dicho plan como si fuera una renta mensual de >< 150 €, sin que me lo embarguen y así evitar el embargo de todo el capital si lo retiro de una vez?

Vivo con uno de mis hijos y no tengo ningún otro bien o renta, por lo que no me puedan embargar ninguna otra cosa. Estuve hablando con la entidad que me embargó tratando de llegar a un acuerdo de quita, para así poder recuperar el plan, pero no accedieron, los 2.500 € de inicio se han convertido en 3.800 €, por todo ello estoy haciendo esta consulta para poder saber o informarme de las posibilidades que puedo tener.

Ignacio