Embargo por no pago de impuesto a vehículos

El Ayto. De Valencia me envía por correo ordinario (a mi buzón) un requerimiento de embargo por el impuesto de vehículos de los años 2007 a 2011 de 650€. Es un vehículo que creí haber dado de baja en el año 2000, pero todavía consta como dado de alta. Hoy lo daré de baja.

Jamás he recibido una notificación previa y he consultado en el BOE, el BOP y el tablón de edictos del ayuntamiento y sólo aparece este embargo con fecha de 16 de marzo de 2016.

Por lo que yo veo, los años que me piden ya han prescrito al pasar más de cuatro años y no haber recibido ninguna notificación hasta marzo de este año.
La duda es: ¿Pueden embargarme igualmente? ¿Pueden embargar aunque haya prescrito y luego ya me ocuparía yo de protestar? ¿Debo hacer algún tipo de escrito solicitando la nulidad por prescripción?

Carlos Galán