Préstamo dinero de un familiar

Tengo una hipoteca de 40.000 euros y mi padre quiere prestarme un dinero que él tiene ahorrado en el banco para poderla cancelar y luego yo ir devolviéndole ese dinero poco a poco sin intereses.

Me gustaría saber si por realizarme ese préstamo hay que pagar algún impuesto a Hacienda u otro organismo y qué pasos tendría que seguir. ¿Tendría que ir a Hacienda? ¿Rellenar algún impreso especial para estos casos? ¿Simplemente hay que reflejarlo en la declaración de la renta del próximo año? También me gustaría saber cuánto dinero aproximado tendría que pagar teniendo en cuenta la cantidad que va a prestarme.

Por otra parte, quería saber si existe alguna manera de evitar este pago. Es decir, si mi padre puede ir prestándome ese dinero en pequeñas cantidades cada año sin tener que pagar ningún impuesto y así ir rebajando poco a poco la hipoteca ¿Hay alguna cantidad límite por la que no haya que pagar?

Hemos pensado en hacer un contrato entre particulares, simplemente por si nos llaman justificar que no es una donación, sino un préstamo.

Vivo en la Comunidad de Madrid, no sé si las leyes se rigen de manera diferente según la Comunidad Autónoma.

Marta