¿Se puede vender una vivienda en situación irregular?

Mi madre vive en la vivienda de sus padres fallecidos hace 20 años tiene dos hermanos y en todo este tiempo no se a escriturado la vivienda sigue a nombre de mis abuelos y no se a pagado el ibi en todos estos años.

En que condiciones esta la vivienda en caso de fallecer mi madre se podría vender, y mi hermano vive con ella el se podría quedar en la vivienda y de que manera se puede formalizar lo de las escrituras.

Mis tios no quieren porque mi madre no tiene medios económicos para hacer frente a su parte y dicen que no van a pagar la parte de mi madre para escriturar mi hermano si empieza a pagar el ibi tiene algún derecho de seguir viviendo en la casa, la casa es de protección oficial y tiene 46 o 48 años abría algún problema para escriturar la casa y si se niega mi hermano a salir de la vivienda tendría algún problema.

Ana