Emancipación en situación de abandono

Soy una chica de 17 años, mi madre entró en prisión hace 4 meses y se produjo una situación de abandono. Mi padre lleva en prisión 5 años. Llevo estos meses de casa en casa de varios familiares, pero por problemas de maltrato y discriminación no he podido aguantar demasiado. Ahora mismo estoy viviendo con una amiga de mi madre en un pueblo de Toledo, pero quiere que me vaya y mi última opción es un centro de acogida.
La cuestión es que he decidido que la opción más lógica y la mejor a la que puedo acceder es la emancipación. Pero no sé qué puedo hacer, me dijeron que debía ir al Registro Civil de la ciudad en la que nací, el problema está en que no vivo allí y se me hace imposible ir.

Tampoco sé cómo va el procedimiento. Es posible que mi madre consienta, pero mi padre no, ¿podría emanciparme entonces? La patria y potestad es de ambos, pero la guarda y custodia la tenía solo mi madre.
Y en caso de que ambos consintieran, ¿cómo debería hacerlo?
¿Tardaría mucho el proceso si lo hago mediante un juez? Me quedan 6 meses para ser mayor de edad, y necesito poder irme a vivir sola antes del mes de Septiembre.

En cualquier caso, ¿puedo irme a vivir sola con el consentimiento de mi madre sin tener problemas?

Me es urgente saberlo, ya que un amigo me ha ofrecido alojamiento en Madrid y quiero saber si puedo ir sin tener problemas legales por ser menor.

Os agradezco la ayuda.

Cristina López Rodríguez