Pago de impuestos de vehículos hace más de 10 años

Hace varios años di de baja algunos vehículos de los cuales me quedó por pagar el último año de impuesto de circulación.
Hace 3 ó 4 años me vinó un embargo de dichos vehículos, tuvé que fraccionar el pago que erá de más de 1.200 € y solo pague la mitad, quedó pendiente el resto que por motivos económicos no pude afrontar.

Ahora me ha llegado otra carta de embargo dónde me quieren embargar 620,33 que es la cantidad pendiente de impuestos de vehículos pertenecientes a los años 2001,2006,2007 y 2008.
Estoy cobrando el paro y cobro 660 €. Me pueden embargar la totalidad que cobro por el embargo?

No prescriben las deudas de impuestos después de tantos años?
Como lo puedo paralizar? Que pasa si me paralizan mi cuenta hasta que no efectue el pago?
No dispongo de otros medios económicos para afrontarlo.

Leo