Posible estafa por parte de padres

Hola, estoy desesperado y necesito ayuda urgente, creo que he sido víctima de una estafa por parte de mis propios padres, el caso es que hace un tiempo mis padres me pidieron ayuda para comprar un coche, en teoría yo tenía que hacerles de aval para la financiación del coche, me trajeron unos documentos para firmar a casa, yo confiando en mis padres firme los documentos, sin dudar ya que eran mis padres.

La sorpresa fue que poco después me entere por medio de correo del banco que no figuraba como aval sino como titular de un préstamo personal que se solicitó a mi nombre, mis padres dejaron de pagar dicho préstamo sin yo tener conocimiento de ello, la cuestión es que ahora me he visto con una orden de embargo de nominas y cuentas bancarias y sin posibilidad de que mis padres se hagan cargo de la deuda, me gustaría saber que puedo hacer porque estoy desesperado, un abogado me ha comentado que ellos voluntariamente podrían hacer una declaración de culpabilidad y así hacerse cargo de la deuda, me gustaría saber si esto es así o que podría hacer, espero respuesta y agradezco toda ayuda que me puedan prestar y agradecerles su atención.

 Javier